Diseño y construcción de prototipo de pez robótico autónomo

Abstract

El presente proyecto de titulación corresponde al diseño y desarrollo de un prototipo de pez robótico, este estudio ayudará a los diseñadores de robots a entender mejor el movimiento de peces. El proyecto comenzó con el estudio de la locomoción de las truchas, patrones cíclicos y la fuerza de propulsión que presenta la aleta trasera para el desplazamiento. El desarrollo del prototipo se apegó en lo más posible a los datos reales de truchas del mismo peso y tamaño, así como el entorno en el que se podría aplicar. La metodología que rigió el diseño en este proyecto es la de Devdas Sheety la cual se divide en 3 procesos. Durante todo el diseño quedo claro la sinergia de la parte mecánica, electrónica y de control del proyecto. Analizando las necesidades y especificaciones del sistema permitió realizar el modelado y simulación lo cual desarrollo el modelo conceptual del prototipo es decir el correcto dimensionamiento de este. Un reto al desarrollar este prototipo fue que su movimiento, es decir, los patrones cíclicos y propulsión sean totalmente funcionales y a la vez que se apeguen al de una trucha real. El modelo matemático cumplió una parte fundamental durante el diseño transversal, el diseño mecánico comenzó con el estudio cinemático y dinámico del sistema de la aleta o cola. La sinergia del desarrollo mecatrónico permitió que las diferentes partes del proyecto se diseñen y se adapten a sí mismas de una forma eficaz y practica sobre todo por la parte del tiempo, consumo energético y aprovechamiento de recursos.