Robot explorador teleoperado, equipado con un manipulador para tomar muestras

Abstract

El presente trabajo describe la construcción de un prototipo de robot explorador teleoperado, equipado con un manipulador para tomar muestras. Gracias a sus características, este robot puede ser empleado para actividades de inspección, y toma de muestras en terreno. El dispositivo teleoperado, es un robot que trabaja con cuatro motores en su plataforma móvil, los cuales proporcionan la tracción necesaria para su desplazamiento en terrenos irregulares. El robot está equipado con un manipulador de cinco grados de libertad que permiten tomar, levantar y trasladar objetos de un peso máximo de 100gr, dichos objetos pueden ser de forma rectangular o cuadrangular, de superficie lisa o rugosa, de contextura sólida, de hasta 45mm de longitud. El sistema de teleoperación se compone de una cámara inalámbrica montada sobre la muñeca del manipulador que transmite la señal de video a la estación de control. Desde esta estación, el usuario puede visualizar en tiempo real el entorno en que se desplaza el robot, así como de los objetos que toma en su camino. El campo de visión que proporciona el prototipo al momento de su traslado es de 300° de forma vertical y 270° de forma horizontal. El sistema permite guardar toda esta información para futuras revisiones. Además de la cámara inalámbrica, como sistema de teleoperación se incorpora un control remoto de mando tanto para la plataforma móvil como para el manipulador. Los cuales permiten al operador maniobrar el robot a distancia y tomar objetos en cualquier momento. El control inalámbrico tanto de la plataforma móvil como del manipulador funciona a radiofrecuencia. La distancia máxima a la cual se puede controlar el robot con sus tres subsistemas integrados es de 15m