Diseño y construcción de un exoesqueleto para pacientes con lesiones medulares.

Abstract

El presente proyecto de titulación centró sus estudios en el desarrollo de un sistema capaz de realizar actividades de rehabilitación para personas con discapacidad parcial o total en los miembros inferiores con el principal objetivo de aportar a su recuperación. La estructura mecánica fue desarrollada en conjunto con una fundación que tiene convenio con la universidad, la cual ha propuesto un sistema provisto de articulaciones dispuestas de tal manera que permiten el levantamiento, caminado y sentado de la estructura junto con el paciente. Para poder otorgar movimiento a este dispositivo, se analizó todas las opciones disponibles en el mercado encontrando actuadores eléctricos, mecánicos e hidráulicos; luego de dicho análisis la opción más viable y adecuada para el prototipo fue el uso de actuadores eléctricos lineales, elementos que permiten realizar las acciones propuestas en este proyecto de titulación. La metodología empleada para lograr los objetivos propuestos inició con el estudio del caso en la fundación, recopilación de información de los sistemas disponibles y pruebas preliminares. Finalizando los estudios base, la estructura fue diseñada en conjunto con la fundación para poder integrar un sistema de actuadores capaces de ser controlados de manera sencilla. Cálculos que demuestran la certeza de la instalación de los mismos son presentados, así como la interfaz de usuario implementada y la programación desarrollada. Los resultados del prototipo son altamente favorables al otorgar un sistema capas de ser probado en varios pacientes, otorgar diferentes opciones de programación y una interfaz amigable con el usuario.