Análisis de algoritmos de planificación de trayectorias para navegación de robots móviles

Abstract

El uso de robots para movilidad cada vez es más frecuente, sobre todo si se trata de que éste se movilice de un punto inicial, hasta un punto final eludiendo colisiones posibles. El método planteado para la discretización de entornos en este documento fue de tipo malla regular de secciones cuadradas. Esta técnica permite una fácil comprensión del funcionamiento del algoritmo de planificación de trayectorias para optimizar caminos. La implementación de mallas regulares permite realizar un análisis del entorno como si fuese un conjunto de nodos en un grafo ponderado. Por lo tanto, utiliza algoritmos de generación de trayectorias basados en teorías de grafos, como lo es la Búsqueda primero en anchura (BFS), el algoritmo de Dijkstra, y el algoritmo A-star(A*). El recurso virtual permite simular ciertas condicionantes, dando una predicción a un comportamiento teórico real del sistema a estudiar y es una gran herramienta para el diseño de cualquier sistema. Dicho recurso virtual se hizo presente al simular el comportamiento de un robot de sistema diferencial con los algoritmos de planificación de trayectorias retornando valores o índices que son puestos a comparación para determinar cuál de estos requiere menores recursos como tiempo distancia o memoria consumida en ejecución.