Seguimiento de múltiples objetos en movimiento para la navegación en robótica móvil

Abstract

En el presente proyecto se realizó el estudio de un sistema de reconocimiento de objetos, basado en el análisis en tiempo real de imágenes adquiridas por medio de una cámara digital y su procesamiento mediante un computador. El análisis se desarrolló con el uso de algoritmos especiales para la generación de trayectorias, conocidos como RRT’s (Rapidly-exploring random tree). Para el presente proyecto se implementó un sistema que unifique los algoritmos RRT’s con visión artificial como medio de adquisición de datos y así permitir al sistema móvil la toma de decisiones respecto de su trayectoria. Para la adquisición de imágenes se utilizó una cámara web y el código implementado para este sistema se desarrolló en la plataforma de Matlab. También se aplicó la metodología mecatrónica como guía para el desarrollo del sistema. Se obtuvo como resultado un sistema capaz de observar y reconocer elementos específicos de las imágenes procesadas de tal manera que el sistema móvil pueda tomar decisiones sobre su trayectoria en tiempo real basado en las observaciones realizadas. El sistema desarrollado se centra en el reconocimiento de patrones geométricos como cuadrados, triángulos, rombos, trapecios, etc. Estos objetos serán identificados como obstáculos que el algoritmo RRT debe esquivar para crear la trayectoria del sistema móvil.