Diseño de un brazo robótico asistencial para personas con discapacidad

Abstract

El desarrollo de sistemas robóticos asistenciales es un tema al cual se ha volcado la investigación en robótica en los últimos años. Estos sistemas tienen una íntima relación con una rama de la medicina llamada terapia ocupacional en la cual un cuidador se encarga de ayudar a este tipo de pacientes. A diario las personas con discapacidad tienen dificultad para realizar actividades cotidianas como alimentarse, esto hace sentir a los pacientes que son dependientes de otras personas para poder desenvolverse en su entorno con normalidad. Debido a los avances tecnológicos y la integración de la robótica en todos los campos tanto en ingeniería y medicina aparecen los manipuladores robóticos asistenciales con la intención de ayudar en el manejo y cuidado de personas con discapacidad. Este proyecto pretende proveer asistencia física para la alimentación correcta del sujeto en cuestión además de fomentar la inclusión de tecnología dirigida a personas dependientes que sufren limitaciones severas. En el documento a continuación se detalla el diseño, simulación y validación del funcionamiento de un brazo robótico asistencial con la capacidad de reconocer la boca de un paciente y alimentarlo de manera apropiada, basándose en requerimientos previamente planteados para su desarrollo además de un estudio de factibilidad con el objetivo de plasmar el proyecto no sólo como un prototipo sino como un modelo para producción en masa en un trabajo posterior que busque dicho alcance. El brazo robótico cuenta con un sistema de visión artificial que permite la interacción humano-robot (HRI) lo cual constituye un elemento fundamental para asegurar que este sistema es autónomo y útil para el usuario final