Desarrollo de un brazo robótico adaptable a una silla de ruedas para personas con discapacidad

Abstract

El presente proyecto se desarrolló con el objetivo de realizar el diseño y construcción de un brazo robótico que funcione de manera autónoma para que alimente a personas con grado de discapacidad entre I y IV. El subsistema de visión artificial permite identificar la boca del usuario para que el brazo robótico se posicione y alimente al usuario. Se analizan varios proyectos referentes para obtener ideas y basarse en el estado del arte como guía en el desarrollo del sistema. A lo largo de este documento se presenta el diseño del brazo robótico en su parte mecánica, se realiza la selección del material, tomando en cuenta esto se realizan los cálculos necesarios para determinar el torque que necesitan ejercer sus actuadores, la longitud de cada componente del brazo, a su vez se presenta el diseño de la base adaptable a una silla de ruedas estándar. También se muestra el diagrama de control del sistema donde se representa la programación del microcontrolador y el funcionamiento de la visión artificial. Finalmente se presenta el funcionamiento del sistema. Los resultados obtenidos, mediante las pruebas realizadas, arrojan que el sistema funciona de manera óptima dando las posiciones requeridas, alimentando al usuario y realizando el reconocimiento facial