Control de autoequilibrio de un quadcóptero

Abstract

Se desarrolló el control de equilibrio para un cuadricoptero que incluye una cámara, el cual está siendo utilizado dentro de las instalaciones del bloque de laboratorios de ingeniería mecatrónica de la Universidad Tecnológica Equinoccial. El Cuadricoptero o helicóptero quadrotor, es un multicóptero propulsado por cuatro rotores. Se diferencia de los helicópteros, puesto que se usan dos juegos de hélices fijas idénticas campales; siendo dos en sentido horario y dos en sentido anti horario. El problema para el equilibrio se enfocó en los parámetros de control mediante el sistema PID el cual dirige la elevación del cuadricoptero, la cual se la controla variando los RPM. Por otro lado el movimiento es controlado por la alteración de la velocidad de rotación de uno o más discos de rotor, cambiando su par de carga, mediante el control de equilibrio; este sistema de control se basa en una cámara con unos sensores adicionales a bordo del cuadricoptero para resolver los retos de la planificación del vuelo y así evitar colisiones en lugares con una mayor trayectoria de vuelo ambigua, como cruces de los pasillos. Para diseñar este proyecto se ha usado la metodología Mecatrónica que abarca las áreas de mecánica, electrónica y control; que integradas han proporcionado robustez a este sistema.