Control de posición para un robot omnidireccional de tres ruedas

Abstract

El presente trabajo describe la implementación del control de posición para un robot omnidireccional de tres ruedas. Durante el proceso de desarrollose aplicó la metodología enV, de manera que se pueda realizar un control apto para realizar el seguimiento de trayectorias suministradas de forma arbitraria. Para llevar a cabo dicha premisa, se modeló el robot omnidireccional medianteuna herramienta CAD y se implementó uncontrolador del tipo cinemático, el cual determina las velocidades necesarias tanto para las ruedas como para el robota través deltiempo para realizar una trayectoria determinada. De este modo, se definieron los requisitos del sistema de acuerdo con el estado del arte del campo de aplicación y posteriormente se definieron los límites y las características que se empleó para la simulación del robot y el control correspondiente. Para el modelado del sistema se utilizó un entorno de desarrollo CAD, en donde se realizó el modelo del robot en conjunto con las piezas necesarias para el correcto funcionamiento del vehículo móvil. Con el modelo CAD del robot, se transportó dicho ensamble al entorno de simulación de sistemas dinámicos, con el cual es posible realizar pruebas con el modelo antes realizado. Posteriormente, se implementó el control cinemático propuesto utilizando tanto cinemática directa e inversa para el controldurante el seguimiento de las trayectorias propuestas. Finalmente, se efectuaron pruebas sobre el robot utilizando diferentes figuras y realizando cambios en las trayectorias durante la simulación obteniendo un sistema apto para realizar el control de posición y seguimiento de trayectorias.