Desarrollo de algoritmos de evasión de obstáculos para un robot móvil de tracción diferencial

Abstract

Este proyecto de titulación, propone el análisis del rendimiento y comportamiento de 5 distintos algoritmos de evasión de obstáculos, mientras estos guían a un robot móvil de tracción diferencial desde un punto inicial A hasta un punto objetivo B, todo esto dentro de un mapa estructurado y lleno de obstáculos. El robot móvil de tracción diferencial se modela mediante las ecuaciones de cinemática inversa provistas por la robótica Con el objetivo de garantizar el comportamiento característico de los algoritmos, este proyecto partió desde la lógica primordial de cada uno. Por lo tanto, se analizó la secuencia lógica que sigue cada algoritmo y esta se codificó dentro del software MatLab, el cual fue utilizado debido a que su complemento Simulink resulta muy útil y versátil para las simulaciones de prueba. El atractivo de este complemento se debe su a su gran variedad de bloques de funciones que facilitan la ejecución y simulación de los algoritmos. Para verificar que todos los algoritmos cumplían con su función primaria, se empleó un mapa de comprobación inicial, el cual se trataba de un mapa sencillo con un solo obstáculo central. La confirmación del buen funcionamiento de cada algoritmo se conseguía al momento en que el algoritmo lograba generar una ruta solución desde una esquina del mapa hasta su extremo opuesto Para las pruebas se definieron 10 rutas dentro del mapa estructurado y lleno de obstáculos mencionado al inicio, al cual se lo llamó “mapa de prueba”. Para obtener resultados, se utilizó cada algoritmo para guiar al robot móvil de tracción diferencial a través de cada una de las rutas definidas. Los resultados obtenidos en las pruebas fueron utilizados para conseguir el objetivo final de este proyecto, el cual fue obtener un análisis del rendimiento y comportamiento de cada algoritmo, así como un análisis comparativo entre ellos.