Diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo de un robot móvil controlado por voz

Abstract

Este proyecto propone el desarrollo de un sistema de navegación autónomo para el control y desplazamiento en terrenos planos de un robot móvil mediante comandos de voz. Este trabajo propone una alternativa de comunicación entre usuario y dispositivo autónomo facilitando la operación del mismo, siendo el medio de enlace los comandos de voz emitidos por la persona atravéz de una aplicación móvil, la cual permite la comunicación entre ellos (robot-usuario), con la finalidad de que se pueda utilizar y aplicar en distintos campos como: medicina, exploración, mejoramiento de procesos, entre otros. El desarrollo de este robot fue realizado por etapas previamente preestablecidas. Cada una de las etapas fueron previamente analizadas y evaluadas, adquiriendo información acerca de cada uno de sus componentes, siendo los sensores la parte primordial para la toma de decisiones, desplazamiento del móvil en el campo, evasión de obstáculos y ejecución de trayectorias previamente establecidas, realizando así varias pruebas previas de funcionamiento de sus partes (mecánica, electrónica, control) para garantizar y corregir posibles errores de conexión, colisiones, programación y montaje de sus elementos evitando así daños en el prototipo. Inicialmente en el documento se analiza y se detallan varios robots móviles con características semejantes al prototipo que se va a diseñar y construir, además del planteamiento de los objetivos. Posteriormente se realiza la metodología del diseño en donde se analizan los requerimientos y restricciones del robot móvil. Otro aspecto que realiza es el desarrollo del diseño electrónico, mecánico y la aplicación móvil del prototipo, mostrando los resultados obtenidos en el diseño del robot móvil, además de la implementación de todas sus partes (mecánica, electrónica y de control) y las respectivas pruebas de funcionamiento del sistema. Finalmente se describen las conclusiones del proyecto que se diseñó y construyó, y las recomendaciones pertinentes para su mejora