Diseño y construcción de un sistema automático de movilización dentro del hogar

Abstract

El presente proyecto tiene como objetivo el diseño e implementación de un sistema mecatrónico que permita la navegación automática en entornos interiores, con tan solo seleccionar el destino. El desarrollo del proyecto sobre un sistema operativo robótico de software libre (ROS), permitió un control al más bajo nivel de todos los dispositivos y trabajar de manera colaborativa con códigos reutilizables, principalmente debido a la necesidad de implementación de un complejo algoritmo de navegación llamado EFK SLAM. Como resultado se obtuvo una correcta sinergia entre todos los subsistemas diseñados: mecánico, electrónico y de control; que trabajando en conjunto guían de manera autónoma a una silla de ruedas hacia el destino previamente seleccionado, portando un usuario de hasta 90 Kg, con un tiempo de 61 minutos de autonomía energética.