Desarrollo de la interfaz web para el control y comunicación de un robot humanoide

Abstract

En la Universidad Tecnológica Equinoccial como parte de su ejercicio se llevan a cabo distintos proyectos de investigación; en este sentido, dentro de la Facultad de Ciencias de la Ingeniería e Industrias y el Centro de Investigación de Mecatrónica (CIMETICS), se encuentra la implementación de un sistema de teleoperacion para un robot humanoide con el objeto de realizar pruebas de investigación en el área de robótica y procesos mecatrónicos. Este trabajo de titulación consiste en el desarrollo de un sistema de comunicación inalámbrica para que un robot humanoide pueda ser teleoperado a través de una aplicación web. Para el alcance de este objetivo se emplea la metodología en V de software; así, inicialmente se realizó un análisis de las tecnologías disponibles y los tipos de lenguajes de programación, en virtud de dicho análisis se seleccionó como controlador y servidor web al Raspberry Pi, debido a la multifuncionalidad que puede realizar esta placa electrónica y a Java como lenguaje de programación de la aplicación. Se diseñó el sistema de comunicación entre el Raspberry Pi y el controlador del robot humanoide, para el cual se optó por una arquitectura servidor-cliente para la comunicación de la interfaz gráfica con el servidor, se desarrolló una aplicación web en la cual el operador puede supervisar y controlar las acciones del robot humanoide, para lo cual el usuario tiene dos modos de operación, que son el de control manual y el de control automático. También se integró una retroalimentación visual a través de una cámara integrada en la cabeza del robot humanoide; en la que respecta al servidor, se montó un serverweb que al ser consumido por las órdenes del operador envía las órdenes al robot humanoide. Mediante pruebas de control se determinó el tiempo de respuesta del robot después de recibir una orden del operador, comparando si el tiempo aumenta o disminuye dependiendo de la ubicación geográfica del operador