Sistema de control inteligente para robot manipulador

Abstract

Este trabajo consistió en implementar en el robot manipulador Melfa RV2AJ inteligencia artificial enfocada al reconocimiento y asociación de formas en el campo de visión, con el fin de posicionar el efector final del robot sobre el punto centro del contenedor destino para el objeto manipulado. Fue necesario acoplar la cámara web al extremo final del manipulador para la implementación de un sistema de control estático mediante visión artificial, y así cumplir con una distancia focal apropiada para visualizar una porción del espacio de trabajo propio del manipulador. En la implementación y desarrollo de software se utilizó como recurso computacional la librería de visión artificial opencv y el entorno de desarrollo Qt Creator, con la intensión de direccionar el proyecto hacia una aplicación de acceso libre a nivel de código con un lenguaje de programación estándar como lo es c++. Se determinó cuan eficiente es el sistema en general para realizar las operaciones de reconocimiento y asociación de formas, con objetos de textura orientada a un solo color, a través de la caracterización de contornos y puntos específicos que describen la geometría de una figura. Mediante pruebas de colocación se determinó la precisión del sistema de posicionamiento angular del manipulador, comparando si el contorno del objeto colocado incide totalmente sobre la geometría del contenedor seleccionado.